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　　采用最直接的测量手段进行深度成像★★，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理★★，和激光雷达一样★★，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上★★★，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离★；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。

　　M4 Mega3D视觉传感器采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离★★。